直角坐标机器人在移载机上的应用

发布日期:2018-12-18 16:57

直角坐标机器人在移载机上的使用,一般作为物料变位,它与码垛机有很多相似之处,但移载机不要求按排按层摆放物体,而只是件物体有一个位置移到另一个位置。

要求:将物体移到加工区,进行加工,加工完成后,移回原位;

运动空间为二维,XZ方向。

行程:X方向3000mm,Z方向2000mm,

提升负载重量为1500Kg,

物体外形轮廓:2000mmx1000mmx100mm

最快速度为1000mm/s,均匀速度为500mm/s。

定位精度:0.5mm

1、机器人定位系统

该设备的特点是负载大,运行速度较快,X,,Z两坐标均选择为同步齿形带传动,单坐标重复定位精度为0.1mm,最快直线运动速度:1000mm/s。

X坐标轴行程3000mm,总长就要达到约5000mm,两端支撑结构,假如选择通常铝型材定位单元构建,即使选者最大截面的ALLZ系列产品,也将产生较大的挠度形变。为此我们选择了两根钢结构

定位系统作为X轴定位单元。同步轴保证两根定位系统运动的同步,由一台伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配,需要配一台行星减速机。该案例中以独特的机构要求,我们将驱动安装在两个定位单元的中间,由一台双输出轴减速机将动力传输给两个定位单元。

Z轴选用BAHR公司最大提升拉力的定位单元ELFZ125,双滑块全包围,牢固稳定。该产品是专为提升重载物体而设计的,驱动源在滑块安装上。因物体备抓取的面积较大,为平衡负载,我们选者了两个ELFZ125定位单元作为提升动力轴。这两个定位单元由一根同步轴保证运动的同步,由一台伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配,需要配一台行星减速机。我们将驱动安装在两个定位单元的中间,由一台双输出轴减速机将动力传输给两个定位单元。

3、伺服驱动系统

该码垛机器人的选用具有Profibus功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机,四个运动轴,共四套伺服电机和四台减速机,其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。

4、机器抓手

该机械手选用德国菲施托气动机械手,压力可调,配备压力缓冲阀,使夹持动作平稳

抓手上装有感应机构,能够自动感知物体,并通知控制中心进行物体抓放。

5、控制系统

控制系统由大型PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大的Profibus通讯功能。能够将数据实时传输赐与太网,能够将控制指令以总线的方式发送给伺服系统,使整个的运动相当流畅。该系统可预置多种工件的程序,更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。

6、安全防护装置

该机具有故障提示及报警功能,并且每次出现故障时都能正确的反映出故障具体位置,便于迅速排除故障,主要包括:机器人碰撞保护功能;工件安装到位检测;光幕安全保护。