豆荚颜色变黄。大豆生长初期，豆荚的颜色为绿色，随着生长的进行，颜色逐渐变为黄色。当豆荚的颜色变黄后，即表示豆荚内的大豆已经成熟，可以进行收获。
豆荚表面有裂纹。当大豆成熟后，豆荚表面会产生裂纹，这是大豆自然脱落的标志。如果豆荚表面有裂纹，说明大豆已经成熟，可以进行收获。
豆荚内的大豆充实。大豆成熟后，豆荚内的大豆会充实，大小均匀，颜色呈现黄色或褐色。如果豆荚内的大豆充实，说明大豆已经成熟，可以进行收获。
豆荚内的大豆含水量合适。大豆成熟后，豆荚内的大豆含水量会降低，通常为12%~15%。如果豆荚内的大豆含水量适中，说明大豆已经成熟，可以进行收获。
